メカトロニクス工学コース・修士課程2年生の三森千聡（丹沢・北野研究室）さんが、12月7・8日にオンラインで実施された第46回感覚代行シンポジウムにおいて、研究奨励賞を受賞しました。
受賞した論文は：
ステレオカメラを有するハイテク歩行器 – 明暗差が著しい環境とカメラ制御 –
○三森千聡，丹沢勉（山梨大学工学部），森英雄（NPO法人ハイテク歩行器）
です。この研究の内容は以下になります．
視覚障碍者を安全に誘導する歩行ガイドロボットは、屋外環境を誘導する際、陽の強く当たる領域と、暗く影になる領域が同時に存在する環境内を走行する必要があります。
ロボットはこの両方の領域とも、危険物や障害物がなく安全に走行できることを確実に認識する必要がありますがが、一般のカメラでは陽のあたる部分は真っ白、影の部分は真っ黒となり、両方の領域を一度に認識することはできません。
そこでHDRのようにカメラを陽のあたる領域が見える撮像、影の領域が見える撮像、通常の撮像といくつかの明るさに対して複数枚撮像し合成して環境認識をする方法がありますがが、これでは撮像に何倍も時間がかかってしまい、急に飛び出してきた物体への対応ができなくなります。
そこで、シーンに応じてHDRを動的に実行し、必要な時に最低限必要な枚数だけ撮像することですべての領域での危険物の認識（安全性）と応答時間を両立するカメラの制御方法を提案し、実環境での実験でその有効を示しました。
